CONDUCEREA BAZATĂ PE MODELUL CINEMATIC A ROBOTULUI PEOPLEBOT

Abstract

În această lucrare este prezentată un model de conducere a unui robot mobil sau WMR ( Wheeled – Mobile – Robot) folosind două metode de control pentru urmărirea traiectoriei (Trajectory-tracking), pe o structură bazată pe Modelul Cinematic. Aceste două metode de control, metoda Sliding-Mode [1], și metoda prezentată de Yutaka Kanayama[2] au fost implementate pe robotul mobil PeopleBot urmărind avantajele și dezavantajele fiecărei metode de control. Principalul obiectiv al lucrării este de a interacționa cu robotul folosind Modelul Cinematic, urmărind câteva aspecte: ce reprezintă Modelul Cinematic, cum este compus și care sunt avantajele și dezavantajele acestuia în conducerea robotului. Simulările, rezultatele cât și implementarea practică a conducerii bazată pe Modelul Cinematic sunt prezentate în această lucrare pentru a demonstra performanțele față de celelalte strategii de control. Implementarea practică și experimentele au fost realizate în Laboratorul de Robotică al Facultății de Automatică , Calculatoare, Inginerie Electrică și Electronică din Universitatea „Dunărea de Jos” din Galați, folosind platforma mobilă PeopleBot.